齊襄公有兩個弟弟，一個叫公子糾，另一個叫公子小白，他們各有一個很有才能的師傅。由於襄公荒淫無道，公元前686年，公子糾跟著他的師傅管仲到魯國去避難，公子小白則跟著他的師傅鮑叔牙逃往莒國。 不久，齊國發生大亂，襄公被殺，另外立了國君。第二年，大臣們又殺了新君，派使者到魯國去迎回公子糾當齊國國君，魯莊公親自帶兵護送公子糾回國。 公子糾的師傅管仲，怕逃亡在莒國的公子小白因為離齊國近，搶先回國奪到君位。所以經莊公同意，先帶領一支人馬去攔住公子小白。